安全功能与限位

WD-20EP固件：WD-20EP 赤道仪固件；AHC 1.1.0 界面参考

本章内容

• 6.1 安全功能概览
• 6.2 运动与高度限位
• 6.3 中天限位
  • 东侧与西侧边界
  • 出厂默认值与翻转窗口
  • 拍摄软件的时间安排
  • 到达 West 限位时的行为
• 6.4 EC HA Limit
  • 阅读边界示意图
  • 观看坐标错误动画
  • 配置边界
  • 基准与编码器检查
  • 到达 EC HA 边界时
• 6.5 AEB
  • AEB 响应示意
  • 检查 AEB 及其设置
  • AEB Auto Tune 自动调校
  • 取消或中断调校
  • AEB 触发后
• 6.6 其他保护功能
• 6.7 停止运动与处理异常运行
• 6.8 保护触发后的恢复

6.1 安全功能概览

在 AHC 上打开 Settings > Safety & Limits。修改之前，先读取并记录现有数值。参考界面包含 Altitude、EC/HA、Meridian 和 AEB 控件。

功能	用途	重要依赖条件
高度限位	限制计算指向低于或高于配置的高度边界。	正确的时间、地点和指向坐标。
中天限位	管理 GEM 模式下中天附近允许的运动范围和翻转行为。	正确的模式、指向状态和软件之间的协调。
EC HA Limit	预防性控制：限制基于编码器的 RA 运动范围，包括天空坐标错误时的运动。	有效的编码器数据、正确的基准、已启用的限位及适当的物理边界。
AEB	被动／响应式保护：在检测到电机负载异常后作出响应，帮助减轻其后果。	已启用、有效的基线／阈值，以及固件支持的行为；载荷、惯量和转动速度会影响结果。
RA 物理制动器	在相应的供电／制动状态下提供额定保持力矩。	载荷力矩不超出其保持能力。

警告 · 保护功能不保证机械间隙安全

运动前，检查整个机械配置和运动路径。AEB 是对异常负载的响应，并不能在接触之前识别障碍物。RA 制动器、AEB 和 EC HA Limit 是不同的保护措施，不可将其视为能够互相替代。

首次使用时，以及固件更新、Home 基准变更、地点／模式变更，或望远镜、相机、重锤及线缆配置变更后，都应检查安全设置。

警告 · 修改安全设置后须重启赤道仪

每项安全设置变更都要求重启 WD-20EP 赤道仪，新的数值才会生效。 这包括高度和中天限位、EC HA 边界或启用状态，以及 AEB 设置或新保存的基线。AHC 显示数值已保存或能够读取它，并不意味着运行中的保护已改变。请停止观测、保存设置、重启赤道仪并重新连接 AHC。重新读取设置，核实 Home／基准状态、观测数据，以及适用的坐标限位初始化，然后再依赖保护或恢复正常运动。

警告 · 坐标限位需要完成启动初始化

在赤道仪的地点和时间尚未更新之前，强行将 Tracking 设为 ON，并不会启用基于坐标的 Meridian、Horizon 或 Overhead / Zenith 保护。先核实地点、日期和时间，然后在持续监控下完成首次 GoTo，或执行经过核实的校准／图像解析 Sync，以建立指向状态。仅解析图像、保存限位数值，或看到 Tracking ON，均不足以完成初始化。请遵循 5.6 启动与坐标限位初始化，并在整个首次运动过程中检查物理间隙。

6.2 运动与高度限位

Horizon 是允许的最低计算目标高度。Overhead 在 AHC 高度设置页面显示为 Zenith，是高度上限。这些限位针对天空指向，并不是对望远镜与三脚架实际间隙的测量。

1. 核实观测地点、时间和指向状态。
2. 打开 Settings > Safety & Limits > Altitude。
3. 读取当前 Horizon 和 Zenith 设置。选择适合观测地点、观测计划及赤道仪运行行为的数值。
4. 使用页面上的控件保存／应用设置，然后重启赤道仪，使新限位生效。
5. 重新连接 AHC、打开页面，读取设置以确认。
6. 确认预期区域内的常规目标仍然可用，不要通过危险运动进行测试。

注意 · Zenith 与翻转行为

较严格的高度上限可能影响接近天顶的 GoTo 或翻转。较早的 OnStep 系统说明将 90° 设置描述为禁用天顶检查；不要将其作为适用于所有 WD-20EP 的通用建议。应结合实际固件和物理间隙选择设置。

不要仅为了绕过明显不合理的目标高度而降低 Horizon。应先检查观测数据和目标坐标。

6.3 中天限位

在 GEM 模式下，中天是通过天空的南北线。目标的**时角（HA）**在过中天前为负，过中天后为正。中天翻转使望远镜从立柱／脚架的一侧移动到另一侧，以便继续跟踪。East 和 West 设置描述两种镜筒所在侧配置可以在过中天前后运行到哪里；它们不是电机方向按键。中天限位依赖正确的地点、时间及指向坐标，与基于编码器的 EC HA Limit 不同。

东侧与西侧边界

赤道仪设置	对 GEM 模式实际运动的影响
Meridian East（E）	设定目标在中天以东时，最早可以采用镜筒位于立柱东侧配置的位置；这种配置通常用于翻转之后。在 HA 小于 −E 时，该配置下继续朝此边界的 RA 运动会停止；如果另一条路径允许，GoTo 也可能选择镜筒位于立柱西侧配置。正的 E 值可能允许提前翻转。
Meridian West（W）	设定镜筒位于立柱西侧配置可在中天以西继续运行多远；这种配置通常用于翻转之前。在 HA 超过 +W 时，如满足下文条件，赤道仪尝试自动翻转；否则停止继续朝此边界的运动。正的 W 值允许过中天后继续跟踪，给拍摄软件结束曝光并请求翻转留出时间。

当 E 和 W 形成重叠区时，在 HA 为 −E 至 +W 的区域内，两种镜筒所在侧配置都可能到达目标，但仍受其他限位和物理间隙约束。在此区间内发出的 GoTo 或翻转请求可选择另一种配置；镜筒所在侧偏好和实际命令会影响结果。目标经过 HA 0° 时，赤道仪不会仅因此自动翻转。修改 E 或 W 会改变实际允许的 RA 行程；应检查望远镜镜筒、相机、重锤、三脚架／立柱及线缆在两条路径上的情况。

出厂默认值与翻转窗口

当前 WD-20EP 赤道仪固件在非易失性限位设置尚未初始化时使用的初始值如下：

设置	固件初始值	相对过中天的大约时间
Meridian East	0°	过中天前 0 分钟
Meridian West	+5°	过中天后 20 分钟
自动中天翻转	开启	跟踪中且能够执行翻转时，在 West 边界尝试翻转

恒星时角大约每 4 分钟变化 1°。按上述初始 East／West 值，两种配置的名义重叠窗口从中天延续至过中天后约 20 分钟。之前配置过的赤道仪可能保留不同数值，包括自动翻转状态；固件初始值不会覆盖已保存设置。安排无人值守拍摄前，应核实实际安装赤道仪的设置。在目前的 AHC 实现中，Meridian 页面可能显示本地保存的字段，而非从赤道仪读取两侧限位；未经修改的 AHC 页面本身不能证明当前有效值。

当心 · Meridian East 保持出厂设置

日常使用不建议修改 Meridian East。 请保持固件出厂值 0°。修改 East 会改变何时可以使用另一种镜筒所在侧配置，可能造成意外的提前翻转或翻转被拒绝。AHC 会同时保存 East 和 West 字段；保存 West 调整前，应确认 East 字段显示 0°，除非 WarpAstron 针对您的赤道仪另有指定。如果赤道仪可能已存储其他 East 值，请先向 WarpAstron 技术支持确认配置，再进行保存。

拍摄软件的时间安排

将拍摄软件的翻转窗口设置在赤道仪已核实的窗口之内，为正在进行的曝光结束、翻转请求到达赤道仪以及设备保持净空留出时间。在 N.I.N.A. 中，Minutes after Meridian 表示最早请求翻转的时间；Max. Minutes after Meridian 是受曝光影响的窗口最晚结束时间。例如，已核实 West 值为 +5°（约 20 分钟）时，N.I.N.A. 设为过中天后 5–10 分钟，到赤道仪 West 边界名义上仍有 10 分钟余量。这只是示例，不是通用安全设置；须先核实实际间隙、镜筒所在侧、曝光长度、序列时序、驱动行为及 EC HA 边界。参阅 4.8 N.I.N.A. 中天翻转与 N.I.N.A. 翻转文档。

N.I.N.A. 可以等待正在进行的曝光完成，并在其于设定窗口内结束后、开始下一张曝光前请求翻转。只有赤道仪仍有足够的跟踪余量时，这才能避免中断当前曝光。N.I.N.A. 不会改变赤道仪 West 边界，也不能保证延迟、失败或断开连接时仍能完成这一帧。如果曝光期间跟踪到达赤道仪 West 限位，则下文的赤道仪级响应优先；该帧和导星可能丢失。确保 ASCOM 驱动可靠报告镜筒所在侧，并以实际曝光时长监控首次翻转。避免多个应用发出相互竞争的翻转请求。

到达 West 限位时的行为

如果 N.I.N.A. 或其他应用在到达 West 前发出了有效翻转请求，赤道仪将按该请求执行。如果没有收到翻转请求，且赤道仪仍以镜筒位于立柱西侧的配置到达 West，则在自动翻转已启用、正在跟踪且 GoTo／翻转请求可以被接受时，WD-20EP 固件会自动请求翻转至镜筒位于立柱东侧的配置。赤道仪不会等待拍摄软件完成曝光或导星。如果自动翻转关闭、跟踪未启用，或自动翻转被拒绝，赤道仪会停止继续朝 West 边界的 RA 运动，并报告中天限位状态。 其他保护也可能更早介入。不要以自动翻转代替合理安排的软件翻转和对物理间隙的确认。

警告 · 修改中天窗口

检查两种镜筒所在侧配置、附件间隙和线缆运动范围之前，不要扩大窗口。软件允许的位置在物理上仍可能不安全。错误的时间／地点，或错误的图像解析 Sync，也可能使基于坐标的中天边界对应错误的物理位置。应正确配置 EC HA Limit，使其作为独立的预防性 RA 边界。

1. 停止当前观测，记录现有设置。
2. 打开 Settings > Safety & Limits > Meridian。
3. 核实赤道仪的实际数值，以及各界面显示的单位。AHC 使用角度，N.I.N.A. 的翻转时间使用分钟。在中天附近，1° ≈ 4 分钟。
4. 日常使用将 Meridian East 保持为 0°。如需修改 Meridian West，先检查完整物理路径，并协调拍摄软件的最早／最晚翻转时间，包括曝光时长与 West 前的余量。
5. 检查 EC HA Limit 是否为预期正常翻转留出空间，同时仍在不安全的机械行程之前停止。
6. 保存／应用新值，重启赤道仪并重新连接 AHC。通过受支持的读取方法确认赤道仪已存储数值，按需重建观测／指向状态，然后监控首次实际翻转。

如果先到达 EC HA Limit 边界，RA 运动可能在软件翻转完成之前停止。反过来，扩大软件中天限位也不会增加安全的物理运动范围。

6.4 EC HA Limit

EC HA Limit 是基于编码器的机械 RA 行程保护。AHC 界面将其称为 EC/HA；较早的 WarpAstron 资料也使用 EC Guard。它测量 RA 相对于已存储的编码器 Home 基准的旋转角度。这个机械角度不同于目标的天球时角，也不同于指向 Sync 后报告的天空坐标。

注意 · 预防性控制

EC HA Limit 提供预防性的运动范围约束。 当编码器／Home 基准数据有效、限位已启用且边界设置正确时，它可以防止因同步后的天空坐标错误而导致的不安全 RA 运动。它检查相对于编码器基准的 RA 运动，而不是仅依赖天空指向解。当 GoTo 或 Park 命令基于错误坐标时，这提供了额外的保护屏障。

错误的 图像解析 Sync 可能改变赤道仪的指向坐标，使软件 Meridian、Horizon 和 Overhead 限位不再对应实际物理位置。在这种情况下，EC HA Limit 基于编码器基准的 RA 边界提供额外的预防性约束。请核实时间和地点，并在 Sync 前核实解析位置；不要故意执行错误的 Sync 来测试保护。

它限制坐标错误造成的后果，但不会修正该错误。保持时间、地点和指向同步，并在已知的物理安全间隙内预留停止余量。其 RA 边界并不确定 DEC、附件或线缆的安全间隙。

对于所提供的固件参考，这是 GEM 模式下的保护。不要假定 AltAz 模式也提供相同功能。有效的物理 Home／编码器基准及可用的编码器读数是必要条件。

阅读边界示意图

下图中心位置是 RA 编码器 Home 基准（0°）。左右示例表示从此基准分别向两个边界方向的机械 RA 旋转。图中的 −95° 和 +95° 是依据当前参考固件 EC HA 初始设置绘制的示意位置，不是保证对所有望远镜、DEC 朝向、相机或线缆路径均安全的行程。之前配置过的赤道仪可能保留其他设置。图中的 Left 和 Right 指从赤道仪后方向北观察时的左右，不应自动对应某个手柄界面中的 East、West 字段名称。

角度仅指相对于 Home 基准的机械 RA 旋转。图中中心位置并不表示 DEC 轴也处于 Home。

只能在相关 DEC 朝向下检查整套载荷后设置两个边界。使每个边界处于已核实的无障碍区域内，并为减速过程留出运动余量。如果 RA Home 基准改变，同样的数值边界将对应不同的物理位置，必须重新检查。

观看坐标错误动画

下方的12 秒概念动画对比了错误指向坐标下 EC HA Limit 关闭与开启的情况。可用播放控件暂停查看关键阶段：实体赤道仪表示实际机械位置，半透明赤道仪表示用于对比的错误坐标虚像。

基于坐标的中天保护与基于编码器基准的 EC HA 行程保护之概念对比。角度和机械结构仅为示例，不能用于验证实际净空。

1. **坐标错误，EC HA 关闭：**显示的坐标虚像与实际 RA 位置不符，因此预期的中天停止点可能落在错误的物理位置，让实际望远镜比预期继续运动。图示接触是模拟后果。
2. **坐标错误，EC HA 开启：**同样的坐标错误仍然存在，但编码器会相对于有效 Home 基准检查实际 RA 旋转。
3. **到达 EC HA 边界：参考示例在机械 RA −95°**处命令停止，早于图示接触位置。速度、载荷与减速过程可能使实际停止点更远；EC HA 不检查 DEC、附件或线缆。

箭头表示事件顺序，不代表时间或角度比例。错误 Sync 会改变软件感知的位置；已启用的 EC HA 边界使用独立的机械 RA 基准。

当心 · 图示仅供说明

动画中的接触是模拟效果。绝不要故意驱动望远镜撞击立柱或三脚架来测试限位。 启用 EC HA 不会修正错误坐标或错误的 Home 基准，也不能保证重载或高速运动一定在接触前停止。

配置边界

参考固件将 EC HA Limit 初始化为开启，机械 RA 边界为 −95°／+95°；但已配置的赤道仪可能保留其他数值。当前 AHC 页面可能显示本地保存字段，而非赤道仪正在使用的边界。核实实际配置前，应将图示及未经修改的 AHC 字段视作示例；从 AHC 保存设置会同时写入两侧边界字段。

1. 确认已安装的 WD-20EP 固件、GEM 模式及有效的 Home／基准状态。
2. 检查运动范围两侧的望远镜、相机、调焦器、重锤和线缆间隙。
3. 打开 Settings > Safety & Limits > EC/HA。如 AHC 显示无法证明实际边界，请通过受支持的读取方法或 WarpAstron 技术支持确认启用状态和赤道仪已存储的实际边界。
4. 记录原有数值。仅修改已明确理解其单位和基准方向的数值；不要仅为了与示意图一致而保存。
5. 将各边界保持在已知无障碍的区域内，并为减速和线缆运动留出余量。
6. 与中天限位 协调边界，避免预期的正常翻转被意外阻止。
7. 保存／应用设置，重启赤道仪并重新连接 AHC。通过受支持的方式确认赤道仪已存储的边界数值和启用状态，然后再依赖该保护。
8. 在已知安全区域内，以低速验证正常运动，并持续监控设备。不要制造碰撞来测试保护。

警告 · 停止距离

赤道仪在减速过程中可能越过触发边界。应在配置角度之外留出间隙，尤其是在较高转动速度下。将边界恰好设置在接触位置已经太晚。

基准与编码器检查

绝对编码器本身并不能使错误定义的 Home 基准变得安全。不要随意清除或重新定义该基准。请遵循编码器 Home 校准指导，并在基准变更后重新检查边界。如果 Home 被中断、编码器状态异常，或报告位置与实际赤道仪位置不符，请停止操作并解决差异，然后再依赖 EC HA Limit。

本地固件参考要求使用当前且有效的编码器信息进行检查。失去可用编码器信息时，必须调查原因；仅看到启用开关打开，并不能证明有效保护已经存在。

到达 EC HA 边界时

在正常 GEM 运行期间，到达 EC HA 边界会命令 RA 轴停止、中止正在进行的 RA 转动并关闭 Tracking。之后某些运动命令可能被拒绝。实际确认运动已停止，再停止控制序列，并检查轴位置、警示、边界设置和线缆间隙。

如果赤道仪允许朝远离边界的方向短距离手动转动，而且该方向明确安全，则使用低速并确认警示解除。仅在整个路径均无障碍时才执行 Home 返回。如果位置／基准不确定，或恢复命令被拒绝，请停止并联系支持，不要扩大边界或反复重启。

6.5 AEB

AEB 是赤道仪的自动紧急制动保护。它使用电机负载信息和配置的基线／触发设置来检测异常负载。参考实现可以停止运动，并使受影响的轴短暂反向运动以释放负载。原运动方向和可能的恢复方向都应保持无障碍。

当心 · 被动响应与重载局限

AEB 是被动／响应式保护： 它仅在检测到异常电机负载之后响应。触发之前，接触、阻挡或线缆拉紧可能已经发生。停止和可能的卸载运动只能在一定程度上减轻后果，无法保证避免设备损伤或人员受伤。

较重或体积较大的设备、额外的重锤，以及较长的力臂，都可能增加运动组件的惯量。更高的转动速度会增加动能。这些因素可能降低停止或负载释放的效果；检测和减速期间，运动及接触力可能仍然持续。不要依赖 AEB 使重载配置或间隙不足的路径变得安全。应保守选择载荷和转动速度，检查整个路径及线缆，配置预防性限位，并随时准备按下 STOP。

EC HA Limit 设置预防性的 RA 运动边界；AEB 对异常负载作出响应。在各自支持的运行条件内结合使用两者，同时保持物理间隙并持续监控。

错误的 图像解析 Sync 可能破坏指向坐标，使软件 Meridian 或高度限位失效。AEB 对电机负载作出响应，而不是仅依赖这些天空坐标，因此已启用且正确调校的系统在异常负载发生时可以提供响应式后备保护。它不会检测或修正错误的 Sync，而且响应之前可能已经发生接触。其减轻后果的能力仍然有限，尤其在使用重载设备时；运动前应核实时间、地点和同步，并使用预防性的运动限位。

AEB 响应示意

下图展示一个概念性的异常负载事件，前提是 AEB 已启用并针对当前载荷调校。从左向右阅读：障碍物可能在 AEB 检测到电机负载增加之前发生接触；之后赤道仪发出停止命令，在受支持的实现中还可能短暂反向运动以减轻压力。检查或触碰设备之前，应确认运动已经结束。

接触 → AEB 停止 → 可能短暂反向。局部放大仅展示模拟接触点；该处压力减轻并不能证明其他位置有足够净空，也不能排除已经发生损坏。

下方的12 秒动画展示同一过程。可暂停播放，对比示意性反向运动前后的接触点。

AEB 响应的概念演示，并非真实碰撞测试。图中的触发时间、反向运动量及净空是动画示意，不是固件规格。

当心 · 不要通过碰撞测试 AEB

绝不要故意驱动望远镜撞击立柱、三脚架或其他物体。此示例单独展示 AEB 响应，没有模拟 EC HA 或基于坐标的限位同时工作。示例接触位置超出了上文独立的 ±95° EC HA 示意边界。如果有效且已启用的 EC HA 边界位于该位置之前，预防性 RA 限位应先约束运动。AEB 只是在异常负载发生时有限的后备保护；不能保证重载或高速设备停止后毫无损伤。

检查 AEB 及其设置

AEB 默认出厂为关闭状态。 如果准备使用该功能，请将其启用，并读取启用状态以确认。使用过的赤道仪可能保留修改后的设置，因此首次使用和更新后都应检查实际状态。

使用受支持的 AEB Auto Tune 流程，针对实际运行载荷进行调校，包括望远镜、相机、其他附件和重锤。该组件配置变更后应重新评估基线。启动 Auto Tune 前，启用所需功能并完成全部前提条件；不要仅为了消除原因不明的警示而启动调校。

1. 打开 Settings > Safety & Limits > AEB。
2. 读取启用状态、已记录的触发次数、基线及阈值／比率字段。
3. 修改之前记录当前数值。
4. 需要时，使用受支持的校准流程建立有效基线。不要输入猜测值，也不要复制其他赤道仪的数值。
5. 保存／应用预期设置，重启赤道仪并重新连接 AHC。依赖 AEB 或启动 Auto Tune 前，重新读取数值。

基线过低可能造成非预期触发。触发阈值过高可能降低灵敏度。AEB 数值不等同于公布的载荷力矩，也不是直接的力矩校准。

AEB Auto Tune 自动调校

通过 AHC 执行 AEB Auto Tune 需要 AHC 固件 1.1.0 或更高版本。WD-20EP 赤道仪固件也必须支持引导式流程；AHC 版本达到最低要求并不充分。较早固件中存在 AEB 设置，并不代表它支持引导式 Auto Tune。应使用已安装且受支持的固件组合提供的流程；不要用旧版 PC 工具流程替代。

警告 · 记录期间保护减弱

Auto Tune 在记录电机负载时，正常的基于电流的 AEB 保护动作会减弱／受到抑制。提前检查所选的完整运动路径，始终留在赤道仪旁，并随时准备按下 STOP。启动前断开独立的 PC、ST4 及其他命令来源。不要故意制造碰撞作为校准测试。

Auto Tune 流程：Home → 选择 East 或 West → 准备 → 返回 Home 时记录 → 保存基线并重启。图示准备角度并非固件设置或必需的物理位置。

图示为用于建立共用基线的 RA 运动，DEC 保持在 Home。可借此了解需要监控的阶段；实际操作应遵循 AHC 关于所选方向、Restore Speed 恢复、保存和重启的提示。不要根据图中角度手动移动轴。

前提条件

• 1.1.0 或更高版本的 AHC 固件、兼容的 WD-20EP 赤道仪固件，以及已连接的 AHC。
• GEM 模式、有效的编码器位置，以及按流程要求启用的 EC/HA 和 AEB 功能。如果修改过这些安全设置，启动 Auto Tune 前须重启赤道仪并核实有效状态。
• 物理位置正确且已完成的 Home 状态，跟踪关闭，无进行中的转动或导星，并满足所需的解除停放状态。
• 前往所选东／西准备位置并返回 Home 的整个路径无障碍，包括所有附加设备和线缆。
• 没有独立控制器发送命令；供电稳定，且能够操作 STOP。

操作步骤

1. 完成前提条件检查，然后打开 Settings > Safety & Limits > AEB > Auto Tune。
2. 根据哪一侧的完整路径无障碍，选择 East 或 West。阅读并确认页面显示的条件。
3. 按 Start Auto Tune。观察准备运动及停止状态检查。
4. 赤道仪记录负载并返回 Home 时继续监控。流程中不要手动修改速度、模式、保护设置或位置。
5. 如果运动异常，或对间隙是否安全产生疑问，请按 STOP / Stop / Cancel，并遵循恢复页面的指示。
6. 显示结果时，确认赤道仪已返回 Home 并停止。检查结果；如果没有实际校准运动，就不是有效的成功结果。
7. 选择 Save Baseline 接受结果，或选择 Discard 保留原有基线。等待页面显示保存／清理结果。
8. 如果流程要求 Restore Speed，请完成该操作并核实恢复情况，然后再退出流程。
9. 如果保存了新基线，请重启赤道仪以加载。重新连接，检查 AEB／EC HA 状态及观测数据，并在继续使用前核实正常运行速度。

参考流程根据 RA 运动生成共享基线，并不独立校准 DEC。受支持的引导式实现会管理准备速度和记录过程。不要使用秒表或终端原始命令来尝试复现其运动。

取消或中断调校

取消后等待确认停止。保持任何恢复页面可见，并遵循其指示。如果 AHC 重启，或清理无法完成，请重新连接到同一台赤道仪，并在正常运行前完成提供的恢复操作。

如果保存确认被中断，不要假定原有或新基线已生效。按指示重启，并读取已保存的数值以确认。如果恢复问题未解决，或结果无效，请保留原有记录并联系支持。

AEB 触发后

停止序列，等待运动及任何保护性反向运动结束。检查是否存在接触、线缆缠挂、过载、运动阻滞、连接松动或设备配置变更。读取触发信息及当前基线／触发设置。

消除原因后再继续。如果没有明显障碍却反复触发，请与支持人员一起检查供电稳定性和校准情况；不要反复提高阈值来掩盖原因不明的事件。

6.6 其他保护功能

其他保护取决于实际交付的硬件和固件，可能包括电机故障处理、轴运动范围限制及电气保护电路。请读取所安装版本的实际状态和发布说明。

WD-20EP 另有两路鞍座电源的电气监测，兼容固件可在 AHC Power 页面查看。这与 EC HA Limit、AEB 及坐标限位不同：电压和电流读数不能阻止望远镜碰撞，也不能单独证明附件获得所需电压。见7.6 供电监测。

电气保护并不意味着可以使用错误的电压、极性或连接器。电机故障不一定是限位事件。请保留报告的错误信息用于诊断。

6.7 停止运动与处理异常运行

1. 如果运动异常或间隙不符合预期，按 AHC STOP。如果只能通过软件操作，请使用软件文档说明的中止控件。
2. 实际观察并确认运动已停止；仅断开连接不能作为确认。
3. 远离设备，并检查报告状态和周围环境。
4. 如果出现冒烟、电气异味或持续失控运动，在考虑载荷和制动器保持极限的前提下，安全切断电源。不要将手伸入运动机构。
5. 终止其他命令来源，防止其重新启动赤道仪。

警告 · 切断电源与载荷保持

紧急情况下可能需要切断电源，但制动器的额定能力有限。让人员远离载荷可能经过的路径，并在运动停止后安全支撑设备。

6.8 保护触发后的恢复

对于原因已明确的事件，使用以下流程：

1. 停止拍摄、导星及其他命令来源。清除任何信息之前，记录警示和设置。
2. 检查完整配置、线缆和连接件。排除障碍或配置问题。
3. 判断事件来自 EC HA Limit、AEB、高度／中天设置、电机故障，还是其他来源。
4. 遵循上文对应的恢复流程，仅使用无障碍且允许的路径。不要将重启视为原因已解决的证明。
5. 根据情况确认物理位置、Home／基准状态、观测数据、安全设置、跟踪及 Park 状态。
6. 在持续监控下进行短距离低速测试，只有结果一致时才恢复正常运行。

对于反复发生或原因不明的事件，收集 8.8 中的诊断信息。