安全功能與限位

WD-20EP韌體：WD-20EP 赤道儀韌體；AHC 1.1.0 界面參考

本章內容

• 6.1 安全功能概覽
• 6.2 運動與高度限位
• 6.3 中天限位
  • 東側與西側邊界
  • 出廠預設值與翻轉窗口
  • 拍攝軟體的時間安排
  • 到達 West 限位時的行為
• 6.4 EC HA Limit
  • 閱讀邊界示意圖
  • 觀看坐標錯誤動畫
  • 配置邊界
  • 基準與編碼器檢查
  • 到達 EC HA 邊界時
• 6.5 AEB
  • AEB 響應示意
  • 檢查 AEB 及其設置
  • AEB Auto Tune 自動調校
  • 取消或中斷調校
  • AEB 觸發後
• 6.6 其他保護功能
• 6.7 停止運動與處理異常運行
• 6.8 保護觸發後的恢復

6.1 安全功能概覽

在 AHC 上打開 Settings > Safety & Limits。修改之前，先讀取並記錄現有數值。參考界麵包含 Altitude、EC/HA、Meridian 和 AEB 控件。

功能	用途	重要依賴條件
高度限位	限制計算指向低於或高於配置的高度邊界。	正確的時間、地點和指向坐標。
中天限位	管理 GEM 模式下中天附近允許的運動範圍和翻轉行為。	正確的模式、指向狀態和軟體之間的協調。
EC HA Limit	預防性控制：限制基於編碼器的 RA 運動範圍，包括天空坐標錯誤時的運動。	有效的編碼器資料、正確的基準、已啓用的限位及適當的物理邊界。
AEB	被動／響應式保護：在檢測到電機負載異常後作出響應，幫助減輕其後果。	已啓用、有效的基線／閾值，以及韌體支持的行為；載荷、慣量和轉動速度會影響結果。
RA 物理制動器	在相應的供電／制動狀態下提供額定保持力矩。	載荷力矩不超出其保持能力。

警告 · 保護功能不保證機械間隙安全

運動前，檢查整個機械配置和運動路徑。AEB 是對異常負載的響應，並不能在接觸之前識別障礙物。RA 制動器、AEB 和 EC HA Limit 是不同的保護措施，不可將其視為能夠互相替代。

首次使用時，以及韌體更新、Home 基準變更、地點／模式變更，或望遠鏡、相機、重錘及線纜配置變更後，都應檢查安全設置。

警告 · 修改安全設置後須重啓赤道儀

每項安全設置變更都要求重啓 WD-20EP 赤道儀，新的數值才會生效。 這包括高度和中天限位、EC HA 邊界或啓用狀態，以及 AEB 設置或新保存的基線。AHC 顯示數值已保存或能夠讀取它，並不意味著運行中的保護已改變。請停止觀測、保存設置、重啓赤道儀並重新連接 AHC。重新讀取設置，覈實 Home／基準狀態、觀測資料，以及適用的坐標限位初始化，然後再依賴保護或恢復正常運動。

警告 · 坐標限位需要完成啓動初始化

在赤道儀的地點和時間尚未更新之前，強行將 Tracking 設為 ON，並不會啓用基於坐標的 Meridian、Horizon 或 Overhead / Zenith 保護。先覈實地點、日期和時間，然後在持續監控下完成首次 GoTo，或執行經過覈實的校准／圖像解析 Sync，以建立指向狀態。僅解析圖像、保存限位數值，或看到 Tracking ON，均不足以完成初始化。請遵循 5.6 啓動與坐標限位初始化，並在整個首次運動過程中檢查物理間隙。

6.2 運動與高度限位

Horizon 是允許的最低計算目標高度。Overhead 在 AHC 高度設置頁面顯示為 Zenith，是高度上限。這些限位針對天空指向，並不是對望遠鏡與三腳架實際間隙的測量。

1. 覈實觀測地點、時間和指向狀態。
2. 打開 Settings > Safety & Limits > Altitude。
3. 讀取當前 Horizon 和 Zenith 設置。選擇適合觀測地點、觀測計劃及赤道儀運行行為的數值。
4. 使用頁面上的控件保存／應用設置，然後重啓赤道儀，使新限位生效。
5. 重新連接 AHC、打開頁面，讀取設置以確認。
6. 確認預期區域內的常規目標仍然可用，不要通過危險運動進行測試。

注意 · Zenith 與翻轉行為

較嚴格的高度上限可能影響接近天頂的 GoTo 或翻轉。較早的 OnStep 系統說明將 90° 設置描述為禁用天頂檢查；不要將其作為適用於所有 WD-20EP 的通用建議。應結合實際韌體和物理間隙選擇設置。

不要僅為了繞過明顯不合理的目標高度而降低 Horizon。應先檢查觀測資料和目標坐標。

6.3 中天限位

在 GEM 模式下，中天是通過天空的南北線。目標的**時角（HA）**在過中天前為負，過中天後為正。中天翻轉使望遠鏡從立柱／腳架的一側移動到另一側，以便繼續跟蹤。East 和 West 設置描述兩種鏡筒所在側配置可以在過中天前後運行到哪裡；它們不是電機方向按鍵。中天限位依賴正確的地點、時間及指向坐標，與基於編碼器的 EC HA Limit 不同。

東側與西側邊界

赤道儀設置	對 GEM 模式實際運動的影響
Meridian East（E）	設定目標在中天以東時，最早可以採用鏡筒位於立柱東側配置的位置；這種配置通常用於翻轉之後。在 HA 小於 −E 時，該配置下繼續朝此邊界的 RA 運動會停止；如果另一條路徑允許，GoTo 也可能選擇鏡筒位於立柱西側配置。正的 E 值可能允許提前翻轉。
Meridian West（W）	設定鏡筒位於立柱西側配置可在中天以西繼續運行多遠；這種配置通常用於翻轉之前。在 HA 超過 +W 時，如滿足下文條件，赤道儀嘗試自動翻轉；否則停止繼續朝此邊界的運動。正的 W 值允許過中天後繼續跟蹤，給拍攝軟體結束曝光並請求翻轉留出時間。

當 E 和 W 形成重疊區時，在 HA 為 −E 至 +W 的區域內，兩種鏡筒所在側配置都可能到達目標，但仍受其他限位和物理間隙約束。在此區間內發出的 GoTo 或翻轉請求可選擇另一種配置；鏡筒所在側偏好和實際命令會影響結果。目標經過 HA 0° 時，赤道儀不會僅因此自動翻轉。修改 E 或 W 會改變實際允許的 RA 行程；應檢查望遠鏡鏡筒、相機、重錘、三腳架／立柱及線纜在兩條路徑上的情況。

出廠預設值與翻轉窗口

當前 WD-20EP 赤道儀韌體在非易失性限位設置尚未初始化時使用的初始值如下：

設置	韌體初始值	相對過中天的大約時間
Meridian East	0°	過中天前 0 分鐘
Meridian West	+5°	過中天後 20 分鐘
自動中天翻轉	開啓	跟蹤中且能夠執行翻轉時，在 West 邊界嘗試翻轉

恆星時角大約每 4 分鐘變化 1°。按上述初始 East／West 值，兩種配置的名義重疊窗口從中天延續至過中天後約 20 分鐘。之前配置過的赤道儀可能保留不同數值，包括自動翻轉狀態；韌體初始值不會覆蓋已保存設置。安排無人值守拍攝前，應覈實實際安裝赤道儀的設置。在目前的 AHC 實現中，Meridian 頁面可能顯示本地保存的字段，而非從赤道儀讀取兩側限位；未經修改的 AHC 頁面本身不能證明當前有效值。

當心 · Meridian East 保持出廠設置

日常使用不建議修改 Meridian East。 請保持韌體出廠值 0°。修改 East 會改變何時可以使用另一種鏡筒所在側配置，可能造成意外的提前翻轉或翻轉被拒絕。AHC 會同時保存 East 和 West 字段；保存 West 調整前，應確認 East 字段顯示 0°，除非 WarpAstron 針對您的赤道儀另有指定。如果赤道儀可能已存儲其他 East 值，請先向 WarpAstron 技術支持確認配置，再進行保存。

拍攝軟體的時間安排

將拍攝軟體的翻轉窗口設置在赤道儀已覈實的窗口之內，為正在進行的曝光結束、翻轉請求到達赤道儀以及設備保持淨空留出時間。在 N.I.N.A. 中，Minutes after Meridian 表示最早請求翻轉的時間；Max. Minutes after Meridian 是受曝光影響的窗口最晚結束時間。例如，已覈實 West 值為 +5°（約 20 分鐘）時，N.I.N.A. 設為過中天後 5–10 分鐘，到赤道儀 West 邊界名義上仍有 10 分鐘餘量。這只是示例，不是通用安全設置；須先覈實實際間隙、鏡筒所在側、曝光長度、序列時序、驅動行為及 EC HA 邊界。參閱 4.8 N.I.N.A. 中天翻轉與 N.I.N.A. 翻轉文檔。

N.I.N.A. 可以等待正在進行的曝光完成，並在其於設定窗口內結束後、開始下一張曝光前請求翻轉。只有赤道儀仍有足夠的跟蹤餘量時，這才能避免中斷當前曝光。N.I.N.A. 不會改變赤道儀 West 邊界，也不能保證延遲、失敗或斷開連接時仍能完成這一幀。如果曝光期間跟蹤到達赤道儀 West 限位，則下文的赤道儀級響應優先；該幀和導星可能丟失。確保 ASCOM 驅動可靠報告鏡筒所在側，並以實際曝光時長監控首次翻轉。避免多個應用發出相互競爭的翻轉請求。

到達 West 限位時的行為

如果 N.I.N.A. 或其他應用在到達 West 前發出了有效翻轉請求，赤道儀將按該請求執行。如果沒有收到翻轉請求，且赤道儀仍以鏡筒位於立柱西側的配置到達 West，則在自動翻轉已啓用、正在跟蹤且 GoTo／翻轉請求可以被接受時，WD-20EP 韌體會自動請求翻轉至鏡筒位於立柱東側的配置。赤道儀不會等待拍攝軟體完成曝光或導星。如果自動翻轉關閉、跟蹤未啓用，或自動翻轉被拒絕，赤道儀會停止繼續朝 West 邊界的 RA 運動，並報告中天限位狀態。 其他保護也可能更早介入。不要以自動翻轉代替合理安排的軟體翻轉和對物理間隙的確認。

警告 · 修改中天窗口

檢查兩種鏡筒所在側配置、附件間隙和線纜運動範圍之前，不要擴大窗口。軟體允許的位置在物理上仍可能不安全。錯誤的時間／地點，或錯誤的圖像解析 Sync，也可能使基於坐標的中天邊界對應錯誤的物理位置。應正確配置 EC HA Limit，使其作為獨立的預防性 RA 邊界。

1. 停止當前觀測，記錄現有設置。
2. 打開 Settings > Safety & Limits > Meridian。
3. 覈實赤道儀的實際數值，以及各界面顯示的單位。AHC 使用角度，N.I.N.A. 的翻轉時間使用分鐘。在中天附近，1° ≈ 4 分鐘。
4. 日常使用將 Meridian East 保持為 0°。如需修改 Meridian West，先檢查完整物理路徑，並協調拍攝軟體的最早／最晚翻轉時間，包括曝光時長與 West 前的餘量。
5. 檢查 EC HA Limit 是否為預期正常翻轉留出空間，同時仍在不安全的機械行程之前停止。
6. 保存／應用新值，重啓赤道儀並重新連接 AHC。通過受支持的讀取方法確認赤道儀已存儲數值，按需重建觀測／指向狀態，然後監控首次實際翻轉。

如果先到達 EC HA Limit 邊界，RA 運動可能在軟體翻轉完成之前停止。反過來，擴大軟體中天限位也不會增加安全的物理運動範圍。

6.4 EC HA Limit

EC HA Limit 是基於編碼器的機械 RA 行程保護。AHC 界面將其稱為 EC/HA；較早的 WarpAstron 資料也使用 EC Guard。它測量 RA 相對於已存儲的編碼器 Home 基準的旋轉角度。這個機械角度不同於目標的天球時角，也不同於指向 Sync 後報告的天空坐標。

注意 · 預防性控制

EC HA Limit 提供預防性的運動範圍約束。 當編碼器／Home 基準資料有效、限位已啓用且邊界設置正確時，它可以防止因同步後的天空坐標錯誤而導致的不安全 RA 運動。它檢查相對於編碼器基準的 RA 運動，而不是僅依賴天空指向解。當 GoTo 或 Park 命令基於錯誤坐標時，這提供了額外的保護屏障。

錯誤的 圖像解析 Sync 可能改變赤道儀的指向坐標，使軟體 Meridian、Horizon 和 Overhead 限位不再對應實際物理位置。在這種情況下，EC HA Limit 基於編碼器基準的 RA 邊界提供額外的預防性約束。請覈實時間和地點，並在 Sync 前覈實解析位置；不要故意執行錯誤的 Sync 來測試保護。

它限制坐標錯誤造成的後果，但不會修正該錯誤。保持時間、地點和指向同步，並在已知的物理安全間隙內預留停止餘量。其 RA 邊界並不確定 DEC、附件或線纜的安全間隙。

對於所提供的韌體參考，這是 GEM 模式下的保護。不要假定 AltAz 模式也提供相同功能。有效的物理 Home／編碼器基準及可用的編碼器讀數是必要條件。

閱讀邊界示意圖

下圖中心位置是 RA 編碼器 Home 基準（0°）。左右示例表示從此基準分別向兩個邊界方向的機械 RA 旋轉。圖中的 −95° 和 +95° 是依據當前參考韌體 EC HA 初始設置繪制的示意位置，不是保證對所有望遠鏡、DEC 朝向、相機或線纜路徑均安全的行程。之前配置過的赤道儀可能保留其他設置。圖中的 Left 和 Right 指從赤道儀後方向北觀察時的左右，不應自動對應某個手柄界面中的 East、West 字段名稱。

角度僅指相對於 Home 基準的機械 RA 旋轉。圖中中心位置並不表示 DEC 軸也處於 Home。

只能在相關 DEC 朝向下檢查整套載荷後設置兩個邊界。使每個邊界處於已覈實的無障礙區域內，並為減速過程留出運動餘量。如果 RA Home 基準改變，同樣的數值邊界將對應不同的物理位置，必須重新檢查。

觀看坐標錯誤動畫

下方的12 秒概念動畫對比了錯誤指向坐標下 EC HA Limit 關閉與開啓的情況。可用播放控件暫停查看關鍵階段：實體赤道儀表示實際機械位置，半透明赤道儀表示用於對比的錯誤坐標虛像。

基於坐標的中天保護與基於編碼器基準的 EC HA 行程保護之概念對比。角度和機械結構僅為示例，不能用於驗證實際淨空。

1. **坐標錯誤，EC HA 關閉：**顯示的坐標虛像與實際 RA 位置不符，因此預期的中天停止點可能落在錯誤的物理位置，讓實際望遠鏡比預期繼續運動。圖示接觸是模擬後果。
2. **坐標錯誤，EC HA 開啓：**同樣的坐標錯誤仍然存在，但編碼器會相對於有效 Home 基準檢查實際 RA 旋轉。
3. **到達 EC HA 邊界：參考示例在機械 RA −95°**處命令停止，早於圖示接觸位置。速度、載荷與減速過程可能使實際停止點更遠；EC HA 不檢查 DEC、附件或線纜。

箭頭表示事件順序，不代表時間或角度比例。錯誤 Sync 會改變軟體感知的位置；已啓用的 EC HA 邊界使用獨立的機械 RA 基準。

當心 · 圖示僅供說明

動畫中的接觸是模擬效果。絕不要故意驅動望遠鏡撞擊立柱或三腳架來測試限位。 啓用 EC HA 不會修正錯誤坐標或錯誤的 Home 基準，也不能保證重載或高速運動一定在接觸前停止。

配置邊界

參考韌體將 EC HA Limit 初始化為開啓，機械 RA 邊界為 −95°／+95°；但已配置的赤道儀可能保留其他數值。當前 AHC 頁面可能顯示本地保存字段，而非赤道儀正在使用的邊界。覈實實際配置前，應將圖示及未經修改的 AHC 字段視作示例；從 AHC 保存設置會同時寫入兩側邊界字段。

1. 確認已安裝的 WD-20EP 韌體、GEM 模式及有效的 Home／基準狀態。
2. 檢查運動範圍兩側的望遠鏡、相機、調焦器、重錘和線纜間隙。
3. 打開 Settings > Safety & Limits > EC/HA。如 AHC 顯示無法證明實際邊界，請通過受支持的讀取方法或 WarpAstron 技術支持確認啓用狀態和赤道儀已存儲的實際邊界。
4. 記錄原有數值。僅修改已明確理解其單位和基準方向的數值；不要僅為了與示意圖一致而保存。
5. 將各邊界保持在已知無障礙的區域內，並為減速和線纜運動留出餘量。
6. 與中天限位 協調邊界，避免預期的正常翻轉被意外阻止。
7. 保存／應用設置，重啓赤道儀並重新連接 AHC。通過受支持的方式確認赤道儀已存儲的邊界數值和啓用狀態，然後再依賴該保護。
8. 在已知安全區域內，以低速驗證正常運動，並持續監控設備。不要製造碰撞來測試保護。

警告 · 停止距離

赤道儀在減速過程中可能越過觸發邊界。應在配置角度之外留出間隙，尤其是在較高轉動速度下。將邊界恰好設置在接觸位置已經太晚。

基準與編碼器檢查

絕對編碼器本身並不能使錯誤定義的 Home 基準變得安全。不要隨意清除或重新定義該基準。請遵循編碼器 Home 校准指導，並在基準變更後重新檢查邊界。如果 Home 被中斷、編碼器狀態異常，或報告位置與實際赤道儀位置不符，請停止操作並解決差異，然後再依賴 EC HA Limit。

本地韌體參考要求使用當前且有效的編碼器資訊進行檢查。失去可用編碼器資訊時，必須調查原因；僅看到啓用開關打開，並不能證明有效保護已經存在。

到達 EC HA 邊界時

在正常 GEM 運行期間，到達 EC HA 邊界會命令 RA 軸停止、中止正在進行的 RA 轉動並關閉 Tracking。之後某些運動命令可能被拒絕。實際確認運動已停止，再停止控制序列，並檢查軸位置、警示、邊界設置和線纜間隙。

如果赤道儀允許朝遠離邊界的方向短距離手動轉動，而且該方向明確安全，則使用低速並確認警示解除。僅在整個路徑均無障礙時才執行 Home 返回。如果位置／基準不確定，或恢復命令被拒絕，請停止並聯繫支持，不要擴大邊界或反復重啓。

6.5 AEB

AEB 是赤道儀的自動緊急制動保護。它使用電機負載資訊和配置的基線／觸發設置來檢測異常負載。參考實現可以停止運動，並使受影響的軸短暫反向運動以釋放負載。原運動方向和可能的恢復方向都應保持無障礙。

當心 · 被動響應與重載局限

AEB 是被動／響應式保護： 它僅在檢測到異常電機負載之後響應。觸發之前，接觸、阻擋或線纜拉緊可能已經發生。停止和可能的卸載運動只能在一定程度上減輕後果，無法保證避免設備損傷或人員受傷。

較重或體積較大的設備、額外的重錘，以及較長的力臂，都可能增加運動組件的慣量。更高的轉動速度會增加動能。這些因素可能降低停止或負載釋放的效果；檢測和減速期間，運動及接觸力可能仍然持續。不要依賴 AEB 使重載配置或間隙不足的路徑變得安全。應保守選擇載荷和轉動速度，檢查整個路徑及線纜，配置預防性限位，並隨時準備按下 STOP。

EC HA Limit 設置預防性的 RA 運動邊界；AEB 對異常負載作出響應。在各自支持的運行條件內結合使用兩者，同時保持物理間隙並持續監控。

錯誤的 圖像解析 Sync 可能破壞指向坐標，使軟體 Meridian 或高度限位失效。AEB 對電機負載作出響應，而不是僅依賴這些天空坐標，因此已啓用且正確調校的系統在異常負載發生時可以提供響應式後備保護。它不會檢測或修正錯誤的 Sync，而且響應之前可能已經發生接觸。其減輕後果的能力仍然有限，尤其在使用重載設備時；運動前應覈實時間、地點和同步，並使用預防性的運動限位。

AEB 響應示意

下圖展示一個概念性的異常負載事件，前提是 AEB 已啓用並針對當前載荷調校。從左向右閱讀：障礙物可能在 AEB 檢測到電機負載增加之前發生接觸；之後赤道儀發出停止命令，在受支持的實現中還可能短暫反向運動以減輕壓力。檢查或觸碰設備之前，應確認運動已經結束。

接觸 → AEB 停止 → 可能短暫反向。局部放大僅展示模擬接觸點；該處壓力減輕並不能證明其他位置有足夠淨空，也不能排除已經發生損壞。

下方的12 秒動畫展示同一過程。可暫停播放，對比示意性反向運動前後的接觸點。

AEB 響應的概念演示，並非真實碰撞測試。圖中的觸發時間、反向運動量及淨空是動畫示意，不是韌體規格。

當心 · 不要通過碰撞測試 AEB

絕不要故意驅動望遠鏡撞擊立柱、三腳架或其他物體。此示例單獨展示 AEB 響應，沒有模擬 EC HA 或基於坐標的限位同時工作。示例接觸位置超出了上文獨立的 ±95° EC HA 示意邊界。如果有效且已啓用的 EC HA 邊界位於該位置之前，預防性 RA 限位應先約束運動。AEB 只是在異常負載發生時有限的後備保護；不能保證重載或高速設備停止後毫無損傷。

檢查 AEB 及其設置

AEB 預設出廠為關閉狀態。 如果準備使用該功能，請將其啓用，並讀取啓用狀態以確認。使用過的赤道儀可能保留修改後的設置，因此首次使用和更新後都應檢查實際狀態。

使用受支持的 AEB Auto Tune 流程，針對實際運行載荷進行調校，包括望遠鏡、相機、其他附件和重錘。該組件配置變更後應重新評估基線。啓動 Auto Tune 前，啓用所需功能並完成全部前提條件；不要僅為了消除原因不明的警示而啓動調校。

1. 打開 Settings > Safety & Limits > AEB。
2. 讀取啓用狀態、已記錄的觸發次數、基線及閾值／比率字段。
3. 修改之前記錄當前數值。
4. 需要時，使用受支持的校准流程建立有效基線。不要輸入猜測值，也不要複製其他赤道儀的數值。
5. 保存／應用預期設置，重啓赤道儀並重新連接 AHC。依賴 AEB 或啓動 Auto Tune 前，重新讀取數值。

基線過低可能造成非預期觸發。觸發閾值過高可能降低靈敏度。AEB 數值不等同於公佈的載荷力矩，也不是直接的力矩校准。

AEB Auto Tune 自動調校

通過 AHC 執行 AEB Auto Tune 需要 AHC 韌體 1.1.0 或更高版本。WD-20EP 赤道儀韌體也必須支持引導式流程；AHC 版本達到最低要求並不充分。較早韌體中存在 AEB 設置，並不代表它支持引導式 Auto Tune。應使用已安裝且受支持的韌體組合提供的流程；不要用舊版 PC 工具流程替代。

警告 · 記錄期間保護減弱

Auto Tune 在記錄電機負載時，正常的基於電流的 AEB 保護動作會減弱／受到抑制。提前檢查所選的完整運動路徑，始終留在赤道儀旁，並隨時準備按下 STOP。啓動前斷開獨立的 PC、ST4 及其他命令來源。不要故意製造碰撞作為校准測試。

Auto Tune 流程：Home → 選擇 East 或 West → 準備 → 返回 Home 時記錄 → 保存基線並重啓。圖示準備角度並非韌體設置或必需的物理位置。

圖示為用於建立共用基線的 RA 運動，DEC 保持在 Home。可借此瞭解需要監控的階段；實際操作應遵循 AHC 關於所選方向、Restore Speed 恢復、保存和重啓的提示。不要根據圖中角度手動移動軸。

前提條件

• 1.1.0 或更高版本的 AHC 韌體、兼容的 WD-20EP 赤道儀韌體，以及已連接的 AHC。
• GEM 模式、有效的編碼器位置，以及按流程要求啓用的 EC/HA 和 AEB 功能。如果修改過這些安全設置，啓動 Auto Tune 前須重啓赤道儀並覈實有效狀態。
• 物理位置正確且已完成的 Home 狀態，跟蹤關閉，無進行中的轉動或導星，並滿足所需的解除停放狀態。
• 前往所選東／西準備位置並返回 Home 的整個路徑無障礙，包括所有附加設備和線纜。
• 沒有獨立控制器發送命令；供電穩定，且能夠操作 STOP。

操作步驟

1. 完成前提條件檢查，然後打開 Settings > Safety & Limits > AEB > Auto Tune。
2. 根據哪一側的完整路徑無障礙，選擇 East 或 West。閱讀並確認頁面顯示的條件。
3. 按 Start Auto Tune。觀察準備運動及停止狀態檢查。
4. 赤道儀記錄負載並返回 Home 時繼續監控。流程中不要手動修改速度、模式、保護設置或位置。
5. 如果運動異常，或對間隙是否安全產生疑問，請按 STOP / Stop / Cancel，並遵循恢復頁面的指示。
6. 顯示結果時，確認赤道儀已返回 Home 並停止。檢查結果；如果沒有實際校准運動，就不是有效的成功結果。
7. 選擇 Save Baseline 接受結果，或選擇 Discard 保留原有基線。等待頁面顯示保存／清理結果。
8. 如果流程要求 Restore Speed，請完成該操作並覈實恢復情況，然後再退出流程。
9. 如果保存了新基線，請重啓赤道儀以加載。重新連接，檢查 AEB／EC HA 狀態及觀測資料，並在繼續使用前覈實正常運行速度。

參考流程根據 RA 運動生成共享基線，並不獨立校准 DEC。受支持的引導式實現會管理準備速度和記錄過程。不要使用秒錶或終端原始命令來嘗試復現其運動。

取消或中斷調校

取消後等待確認停止。保持任何恢復頁面可見，並遵循其指示。如果 AHC 重啓，或清理無法完成，請重新連接到同一台赤道儀，並在正常運行前完成提供的恢復操作。

如果保存確認被中斷，不要假定原有或新基線已生效。按指示重啓，並讀取已保存的數值以確認。如果恢復問題未解決，或結果無效，請保留原有記錄並聯繫支持。

AEB 觸發後

停止序列，等待運動及任何保護性反向運動結束。檢查是否存在接觸、線纜纏掛、過載、運動阻滯、連接鬆動或設備配置變更。讀取觸發資訊及當前基線／觸發設置。

消除原因後再繼續。如果沒有明顯障礙卻反復觸發，請與支持人員一起檢查供電穩定性和校准情況；不要反復提高閾值來掩蓋原因不明的事件。

6.6 其他保護功能

其他保護取決於實際交付的硬體和韌體，可能包括電機故障處理、軸運動範圍限制及電氣保護電路。請讀取所安裝版本的實際狀態和發佈說明。

WD-20EP 另有兩路鞍座電源的電氣監測，相容韌體可在 AHC Power 頁面查看。這與 EC HA Limit、AEB 及座標限位不同：電壓與電流讀數不能阻止望遠鏡碰撞，也不能單獨證明配件取得所需電壓。見7.6 供電監測。

電氣保護並不意味著可以使用錯誤的電壓、極性或連接器。電機故障不一定是限位事件。請保留報告的錯誤資訊用於診斷。

6.7 停止運動與處理異常運行

1. 如果運動異常或間隙不符合預期，按 AHC STOP。如果只能通過軟體操作，請使用軟體文檔說明的中止控件。
2. 實際觀察並確認運動已停止；僅斷開連接不能作為確認。
3. 遠離設備，並檢查報告狀態和周圍環境。
4. 如果出現冒煙、電氣異味或持續失控運動，在考慮載荷和制動器保持極限的前提下，安全切斷電源。不要將手伸入運動機構。
5. 終止其他命令來源，防止其重新啓動赤道儀。

警告 · 切斷電源與載荷保持

緊急情況下可能需要切斷電源，但制動器的額定能力有限。讓人員遠離載荷可能經過的路徑，並在運動停止後安全支撐設備。

6.8 保護觸發後的恢復

對於原因已明確的事件，使用以下流程：

1. 停止拍攝、導星及其他命令來源。清除任何資訊之前，記錄警示和設置。
2. 檢查完整配置、線纜和連接件。排除障礙或配置問題。
3. 判斷事件來自 EC HA Limit、AEB、高度／中天設置、電機故障，還是其他來源。
4. 遵循上文對應的恢復流程，僅使用無障礙且允許的路徑。不要將重啓視為原因已解決的證明。
5. 根據情況確認物理位置、Home／基準狀態、觀測資料、安全設置、跟蹤及 Park 狀態。
6. 在持續監控下進行短距離低速測試，只有結果一致時才恢復正常運行。

對於反復發生或原因不明的事件，收集 8.8 中的診斷資訊。