WD-20E
本章内容
1.1 安全信息
在安装或操作赤道仪之前，请阅读安全提示。本手册使用三个警示词。警示词和图标用于标识提示级别，颜色则提供额外的视觉提示。
操作要求、兼容性信息和有助于理解的说明。请阅读这些提示，了解设备配置及各项功能所需的条件。
可能损坏赤道仪、望远镜、附件或线缆的操作及条件。请遵循所述注意事项，避免设备损坏。
可能造成人身伤害的危险，包括设备坠落、运动部件或不安全的太阳观测造成的严重伤害。继续操作之前，请遵循所述安全措施。
请确保人员远离望远镜的运动范围，固定好所有安装的载荷，并在发出运动指令前确认 STOP（停止）控制的位置。EC HA Limit 和 AEB 等安全功能是对这些措施的补充。在配置或依赖这些功能之前，请阅读第 06 章。
通用安全注意事项
本赤道仪不供儿童使用。请勿让儿童安装、操作或搬动赤道仪。即使赤道仪已经停止，也应让儿童和旁观者远离望远镜、重锤、线缆和运动设备。
如果发现异常火花、冒烟、焦味、过热或意外运动，请立即停止使用设备。发生意外运动时，在安全的情况下按下 STOP。如果可以安全接近电源，请关闭并断开电源；远离发热或损坏的部件。不要重新启动设备来试探问题是否已经消失。再次使用前，请联系 WarpAstron 技术支持检查设备。
进行电动运动前，必须将赤道仪固定在兼容的三脚架、立柱或已固定的转接座上。放在桌面上的赤道仪，可能在某一纬度角或轴位置看似稳定，却在转轴旋转时倾倒。请固定好望远镜和重锤，检查完整运动范围，并让手、衣物和人员远离夹点。松开连接件或断开电源前，请先支撑相应载荷。
永远不要将手指、手或身体的任何其他部位放入会随着设备运动而缩小或闭合的间隙。请远离赤道仪本体内部，以及赤道仪、望远镜与三脚架或立柱之间的夹点。在 GoTo定位和高速转动时，这些间隙可能迅速闭合，造成严重伤害。启动之前请检查完整运动范围，运行时让所有人员远离设备；不要为了调整线缆或阻止碰撞而将手伸入正在闭合的间隙。接近或调整设备前，请按下 STOP，并确认所有运动均已停止。
如果没有适用且正确安装的太阳滤镜，以及合适的太阳观测流程，绝对不要通过望远镜或寻星镜直视太阳。请防止没有安装太阳滤镜的光学设备指向太阳。
请使用 12–25 V DC、具备 5 A 供电能力的电源，以及规定的 5.5 × 2.5 mm DC 接头，并确认极性正确。使用前检查线缆和绝缘层。保持接头和电子设备干燥，不要连接潮湿或损坏的设备。连接或移除设备前请先关闭电源；不要仅因接头外形可以插入，就替换使用其他线缆。
操作期间请始终确保能够方便地使用 STOP。每次观测前以及任何设备配置变更后，都应检查连接件、线缆布置和安全设置。如果位置、坐标或保护状态不确定，请先停止并解决问题，再继续运动。不要绕过原因不明的保护事件，也不要打开外壳进行临时性修理。
1.2 关于本手册
本手册适用于配备 2026 款高级手柄（Advanced Hand Controller，AHC）的 WD-20E，涵盖安装、连接、观测、安全配置、固件升级和存放。首次使用时，请从第 02 章开始。
AHC 菜单名称和截图依据提供的 AHC 1.1.0 界面参考资料。使用依赖特定版本的功能前，请在 Settings > About（设置 > 关于）中检查已安装的赤道仪和手柄版本。赤道仪升级与 AHC 升级是两项独立操作。
WD-20、WD-20P、WD-15E 和 WD-20EP 是不同的产品。不要使用这些型号的固件文件，也不要假定它们的电源附件和选配功能同样适用于 WD-20E。
如果连接件松动，望远镜、附件和重锤可能意外移动或坠落。请固定好整套设备，让人员远离运动范围，并在发出运动指令之前确认 STOP 的位置。请让儿童远离设备；本设备不供儿童使用。
1.3 产品介绍
WARPDRIVE WD-20E 是面向目视天文观测和天文摄影的 EC 系列谐波赤道仪，其伺服电机直接驱动减速器。额外的绝对值编码器测量 RA 最终输出轴，为承载望远镜的转轴提供反馈。
WD-20E 产品外观。连接设备之前，请确认自己赤道仪上的标签和控制部件。
赤道仪可以使用德国式赤道仪（GEM）模式进行极轴校准后的跟踪，也可以通过相应的机械及软件配置，使用经纬仪（AltAz）模式运行。本手册的首次使用流程采用 GEM 模式。
主要操作功能包括手动转动、GoTo定位、跟踪、导星、归零（Home）和停放（Park）。AHC 提供触摸屏、摇杆、GPS、目标目录和无线指令桥接。ASCOM、INDI 以及兼容的 LX200 客户端支持计算机控制。
以下三个不同概念与安全操作密切相关：
- EC HA Limit 根据编码器测得的 RA 运动范围与已配置的东／西边界进行监控，提供预防性控制，降低错误天空坐标引起不安全运动的风险。
- AEB 在检测到电机负载异常后提供被动／响应式保护，只能在一定程度上减轻后果；重载和惯性会影响其响应。
- 高度与中天限位 使用指向及观测状态信息来限制运行。
这些功能的用途和前置条件不同。修改之前，请阅读第 06 章。它们是对机械净空检查的补充；没有任何一项功能能够确认所有望远镜和附件组合下的运动净空。
1.4 认识赤道仪
| 部件或控制 | 用途 |
|---|---|
| 鸠尾槽与两个夹紧旋钮 | 固定兼容的 Vixen 或 Losmandy 鸠尾板。 |
| RA 与 DEC 组件 | 在赤道仪模式下移动望远镜。 |
| 纬度锁紧手柄、档位固定件与微调机构 | 设置极轴高度角。 |
| 方位锁紧件与相向微调机构 | 水平方向调整极轴指向。 |
| 气泡水平仪 | 辅助三脚架／底座安装；不能替代极轴校准。 |
| 底座连接螺纹 | 将赤道仪连接到兼容的三脚架、立柱或转接座。 |
| DC 输入与电源开关 | 提供并控制赤道仪电源。 |
| 计算机连接接口 | 通过赤道仪的 PC 接口连接计算机。 |
| 手柄／导星接口 | 将随附的 AHC 线缆连接到指定的手柄接口。 |
| Home 控制 | 启动本手册所述的赤道仪归零操作。 |
仅凭接头外形无法判断其电气功能。请阅读每个接口旁的标签。插入 USB-C 线缆之前，请参阅有线连接。
前面板控制与指示灯
连接设备前，请确认自己赤道仪上的各个标签。前面板包含电源控制、Home 按钮、连接接口和三个指示灯：
| 控制／指示灯 | 功能与检查 |
|---|---|
| 电源开关与 DC 输入 | 控制赤道仪电源，并接入规定的 12–25 V DC 电源。开机前请检查接头尺寸、极性和线缆是否插接到位。 |
| Home 按钮 | 按住约 0.5 秒后松开，启动物理归零。运行过程中，蓝色 STATUS 灯会长亮。按住时间过长或再次按下，会取消归零；参阅 5.4 归零（Home）。 |
| 电源指示灯 | 正常通电运行时，红色长亮。仅指示灯亮起，并不代表手柄已连接、坐标正确或运动状态安全。 |
| 蓝色 STATUS 指示灯 | 蓝色闪烁： 跟踪。蓝色长亮： GoTo定位或转动，包括归零。请在 AHC 中确认实际运动及完成状态，不要只依赖指示灯。 |
| EC 编码器状态指示灯 | 绿色闪烁： 编码器状态正常。红色闪烁： 编码器故障；请停止运动，并检查报告的编码器／参考状态后再继续。正常指示本身并不能确认 EC HA Limit 已启用或 Home 参考有效。 |
| PC 与手柄接口 | 仅连接各标签接口所规定的设备及线缆；参阅 4.3 有线连接。 |
查看指示灯状态的动画示例
三个指示灯的用途不同。不要将电源灯或 EC 灯视为归零完成或运动安全的确认。遇到异常指示时，请停止并检查手柄／编码器报告的状态，再继续操作。
请根据赤道仪标签和 Settings > About（设置 > 关于）记录型号与序列号，并一同保留购买记录、赤道仪固件版本和 AHC 版本。如果实体标签与软件识别信息不一致，请在升级固件前联系技术支持确认设备身份。
1.5 包装内容与选配附件
WD-20E 包装包含：
- WD-20E 赤道仪本体与 2026 款高级手柄。
- 用于连接计算机的 USB-C 转 USB-A 数据线。
- 1 m USB-C 转 USB-C 手柄线缆。
- 1.5 m DC 转 DC 线缆，接头尺寸为 5.5 × 2.5 mm。
- 跟踪精度报告、带 EVA 内衬的铝制运输箱，以及 4 mm 内六角扳手。
三脚架／立柱、延长座、重锤杆、重锤及望远镜附件是否包含，取决于您的订单。在判断物品缺失前，请检查订单配置。请保留包装，以便运输或送修。每个紧固件都应使用尺寸正确的工具；随附扳手不一定适用于每一颗三脚架或转接座螺丝。
1.6 产品规格
| 项目 | WD-20E |
|---|---|
| 模式 | 赤道仪／经纬仪 |
| 减速器 | RA：20 型；DEC：17 型 |
| 驱动 | BLDC 伺服直驱；RA 双编码器 |
| 重量 | 5.7 kg |
| 载荷力矩 | 推荐 50 N·m；最大 60 N·m |
| 公布的载荷 | 不使用重锤时 22 kg；使用重锤时 30 kg |
| RA 制动器 | 45 N·m |
| 鸠尾槽 | Vixen / Losmandy |
| 重锤杆 | M12 × 1.75；重锤总重量最大 10 kg |
| 转动速度 | 标准 5°/s；最大 10°/s |
| 纬度 | 0–90°；三个粗调档位；30° 微调范围 |
| 方位 | ±8° |
| 工作温度 | −25 至 +45°C |
| 周期误差 | ±3 角秒，经编码器校正 |
| DC 输入 | 12–25 V；5 A 电源；5.5 × 2.5 mm |
| 协议 | ASCOM / INDI / LX200 / INDIGO |
| 归零（Home） | RA 绝对值编码器；DEC 光学传感器 |
| GPS／无线 | AHC 提供：GPS、Wi-Fi AP/STA、BLE |
规格参考：WD-20E 官方产品页面。安装几何尺寸请参阅 WD-20E 尺寸图，图中尺寸单位为毫米。
载荷重量、RA 力矩和三脚架稳定性是三项独立限制，必须全部检查。RA 制动器的额定力矩低于最大通电工作力矩；不要依赖制动器在断电时保持过度失衡的载荷。请减小重心偏移，采用合适的重锤配置，并在搬动或拆卸时支撑设备。
公布的周期误差数值描述的是驱动性能，并不保证每套设备的导星 RMS 或可用曝光时长。视宁度、极轴校准、风、形变和成像比例也会影响结果。参阅载荷评估与导星。
请使用 WD-20E 规定的接头和随附的兼容线缆。旧款 WD-20 资料描述的是 5.5 × 2.1 mm 接头及仅支持 12 V 的电源要求，这些规格不能用于替代本型号的要求。无线功能的可用性也可能因地区而异。